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本发明公开了一种复用运输无人机的城市感知运输协同调度方法，通过对路径选择、感知时间分配、运货重量分配的联合优化问题进行合理分解，采用分步寻优求解的方式，有效实现了对复用运输无人机城市感知运输协同调度的方案优化，且寻优运算效率和运算进度都具备较高水准，有利于更好的复用运输无人机执行城市感知任务，从而帮助提高城市无人机资源的利用率，降低无人机集群执行货物运输和城市信息感知任务的综合能量消耗及资源消耗，优化提高城市无人运行的综合经济效益，能够用以实现低成本、大规模的城市感知。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113159519 B (45)授权公告日 2021.11.23 (21)申请号 202110321671.8 G06F 111/04 (2020.01)
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