无人机上的主动旋转激光雷达系统及其控制方法.pdfVIP

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2023-06-15 发布于四川
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无人机上的主动旋转激光雷达系统及其控制方法.pdf

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本发明公开了一种无人机上的主动旋转激光雷达系统及其控制方法，该系统及方法中设置能够旋转的激光雷达，在激光雷达主动旋转的过程中，因为IMU短期的高精准性，可以用IMU的姿态数据暂时代替激光雷达的里程计结果，在激光雷达采集到约束足够的数据时，选择使用激光雷达的里程计结果，具体来说，实时解算并判断激光雷达获得的数据图像是否可靠，在不可靠的情况下，主动旋转该激光雷达，以使得下一帧数据图像的可靠性提高，另外，通过设置特异性的非线性方程来处理激光雷达获得的数据图像，从而得到无人机的位姿，进而据此对无人机进行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113156450 A (43)申请公布日 2021.07.23 (21)申请号 202110287557.8 B64D 43/00 (2006.01)