一种融合语义信息的激光雷达目标检测方法及系统.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种融合语义信息的激光雷达目标检测方法及系统.pdf

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本发明公开了一种融合语义信息的激光雷达目标检测方法及系统，所述方法包括：对每一时间戳下的图像帧进行语义分割处理，获得语义分割分数；在每一帧点云数据中添加相应摄像机坐标下的图像RGB特征；将添加所述图像RGB特征的所述点云数据投影到分割网络的输出中，并将所述语义分割分数附加到所述点云数据中；对附加所述语义分割分数和所述图像RGB特征的所述点云数据进行基于图卷积的目标分类与3D框回归，获得目标位置框和目标类别。解决了现有技术中存在对目标的特征的检测效果不够准确，进而导致对车辆、行人的目标检测不够准确

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113128348 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 202110317542.1 (22)申请日 2021.03.25 (71)申请人西安电子科技大学地址