一种用于多足机器人控制器的稳定步态控制方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种用于多足机器人控制器的稳定步态控制方法.pdf

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本发明公开了一种用于多足机器人控制器的稳定步态控制方法，所述方法为：多足机器人在以标准步态进行移动时，控制器需获取各个关节的位置、速度、加速度信息；获取各个关节的信息，控制器通过运动学正解即可得到机器人整体的位置与姿态信息；通过此刻的位置与姿态信息，对多足机器人的裕度值进行分析，得出下一时刻各个关节需要的位移量；如果不能达到下一时刻的稳定调节，则反馈相应的修正量，对整体位姿状态进行修正，如果满足稳定条件，则继续移动。本发明解决了多足机器人控制灵活度低、稳定性不佳的问题。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113126483 A (43)申请公布日 2021.07.16 (21)申请号 202110292113.3 (22)申请日 2021.03.18 (71)申请人北京钢铁侠科技有限公司