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本发明涉及一种楼梯运输用物流小车及其控制方法，小车包括控制器、测距模块和小车本体，小车本体包括水平货仓、前轮组、中轮组和后轮组，前轮组、中轮组和后轮组上分别设有驱动舵机；水平货仓固定在中轮组上，中轮组分别与前轮组和后轮组通过纵向轴转动连接；中轮组上还设有做功舵机，做功舵机通过上下转动纵向轴改变中轮组与前轮组之间的夹角以及中轮组与后轮组之间的夹角；控制器分别与测距模块、驱动舵机和做功舵机通信连接。与现有技术相比，使用本发明在楼梯上运输物品时，货仓安装在中轮组上，货仓的移动轨迹与楼梯的形状相吻合，货
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113104130 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110378467.X (22)申请日 2021.04.08 (71)申请人 上海电机学院 地址
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