一种弱特征环境下的移动机器人建图方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种弱特征环境下的移动机器人建图方法.pdf

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本发明公开一种弱特征环境下的移动机器人建图方法，应用于移动机器人领域，针对现有技术在弱特征环境下的建图精度过低的问题，本发明基于图优化SLAM算法对扫描匹配进行改进，能有效的提高移动机器人的建图质量，具体的：在图优化SLAM中，机器人的位姿作为顶点，位姿之间的关系构成边(edge)，一旦图构成了，通过改进的扫描匹配算法调整机器人的位姿去尽量满足这些边构成约束，从而得到最终的建图；采用本发明的方法能明显改善弱特征环境建图精度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113111081 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110408720.1 (22)申请日 2021.04.16 (71)申请人四川阿泰因机器人智能装备有限公