一种基于多个广角摄像头的无人机避障装置及其避障方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种基于多个广角摄像头的无人机避障装置及其避障方法.pdf

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本发明公开一种基于多个广角摄像头的无人机避障装置及其避障方法，装置包括：多个广角摄像头，位于机身不同位置的广角摄像头实时采集广角视频数据；畸变矫正模块，对采集的广角视频数据进行实时的畸变矫正处理；深度检测模块，用神经网络检测畸变矫正过后的广角视频数据，输出深度图；RGB‑DSLAM处理模块，将畸变矫正后的广角视频数据和深度图处理为RGB‑D数据，数据输入到RGB‑DSLAM处理模块，输出前方障碍物三维重建数据与自身位姿估计数据；路径规划与避障模块，知道场景中障碍物与自身的位置信息后，该路径规

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113110562 A (43)申请公布日 2021.07.13 (21)申请号 202110568220.4 (22)申请日 2021.05.25 (71)申请人上海大学地址 20