一种水下滑翔器纵倾角区间式主动控制方法.pdfVIP

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2023-06-14 发布于四川
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一种水下滑翔器纵倾角区间式主动控制方法.pdf

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本发明公开了一种水下滑翔器纵倾角区间式主动控制方法，涉及水下滑翔器控制领域，该方法包括对水下滑翔作业周期进行执行区间划分；在每个执行区间下：实时采集水下滑翔器的纵倾角数据和深度值；对纵倾角值依次进行滤波、姿态订正处理，得到振荡区间内的新纵倾角值作为初始样本集；对初始样本集进行数据归类选取最优样本集；建立实际纵倾角模型，将最优样本集中的纵倾角数据输入至实际纵倾角模型中得到执行区间下的实际纵倾角值；将实际纵倾角值与目标纵倾角值进行比较，依据比较值闭环调整姿态调节滑块的位置，使实际纵倾角值趋近于目标纵

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113120203 B (45)授权公告日 2022.02.18 (21)申请号 202110592375.1 B63C 11/52 (2006.01) (22)申请日