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本发明提出了一种应用于预制水平构件吊装时的辅助就位装置及吊装方法，属于建筑工程领域。该装置包括一个底座、若干个底座固定装置、固定在底座上的机械臂、底座移动装置以及中央控制器。所述辅助装置通过底座固定装置临时固定在下层楼板上，通过机械臂端部平台上的位置传感器感知辅助装置和建筑轴线之间的位置关系，通过机械臂端部平台上的摄像装置捕捉吊装水平构件预留卡位的位置，通过中央控制器的指令控制机械臂关节的转动，将竖直杆插入水平构件的预留卡位，根据水平构件的预定安装位置结合端部平台的位置信息计算机械臂关节的转动需
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113090043 A (43)申请公布日 2021.07.09 (21)申请号 202110326197.8 (22)申请日 2021.03.26 (71)申请人 东南大学 地址 21
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