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本发明公开了一种基于梯度下降法的六轴机器人坐标偏移检测方法和装置，方法包括：获取针对六轴机器人的标准关节矩阵；对六轴机器人执行多次重复定位操作，得到多个臂展关节矩阵；对标准关节矩阵中的第i个参数进行调整，生成目标矩阵；根据目标矩阵和多个臂展关节矩阵，确定目标矩阵对应的目标代价值；若目标代价值小于预设阈值，则比对目标矩阵和标准关节矩阵，确定六轴机器人的坐标偏移，从而更为有效降低六轴机器人的标定成本，提高标定准确率和测量效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112847441 B (45)授权公告日 2022.02.15 (21)申请号 202110076809.2 (56)对比文件 (22)申请日 2021.01.20
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