基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统.pdf

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本公开提出了基于饱和阈值事件触发的高层消防无人机编队控制方法及系统，包括：构建基于饱和阈值事件触发策略的控制器，该控制器被配置为：设定随控制器幅值变化的触发阈值，符合触发条件时才执行控制任务的事件触发控制策略，事件触发控制策略将触发阈值与控制器的幅值相关联，以保证控制性能的同时不会产生对系统造成冲击的控制更新。本公开技术方案公开了一个饱和阈值策略来将触发阈值与控制器的幅值联系起来，保证系统有良好控制性能的同时，而不会产生一个非常大的控制更新，对系统造成冲击。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112859915 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 202110054885.3 (22)申请日 2021.01.15 (71)申请人广东工业大学地址