一种基于距离变换的中药丸视觉引导定位方法.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种基于距离变换的中药丸视觉引导定位方法.pdf

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本申请涉及定位抓取的领域，具体涉及一种基于距离变换的中药丸视觉引导定位方法，其包括，采集药丸图像，对药丸图像进行处理得到初步图像；对初步图像进行距离变换得到灰度图像；对灰度图像二值化，得到药丸骨架，对药丸骨架进行腐蚀操作得到单个药丸中心区域；提取单个药丸中心区域的轮廓，并计算轮廓的几何中心在像素坐标系上的像素坐标；获取机械手的机械手坐标系，建立相机图像的像素坐标系，并建立机械手坐标系与像素坐标系之间的映射关系；获取几何中心在像素坐标系上的像素坐标；基于几何中心的像素坐标和映射关系引导机械手定位。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112541942 A (43)申请公布日 2021.03.23 (21)申请号 202011438220.4 (22)申请日 2020.12.08 (71)申请人深圳