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本发明涉及一种最小误差熵准则下的车联网相对组合导航定位方法，包括用于车辆间通信的车联网系统，以及用于获取导航观测数据的车载定位设备；通过建立目标车辆参数测量方程；在基于最小误差熵卡尔曼滤波算法的集中式融合框架下，融合目标车辆的导航观测数据从而生成目标车辆状态估计；在基于最小误差熵卡尔曼滤波算法的分布式融合框架下，拟合目标车辆及临近车辆的导航观测数据生成相对导航观测数据、并生成相对状态估计，从而融合目标车辆状态估计。本发明在最小误差熵准则下对非高斯噪声状态的目标车辆进行相对组合导航定位，提高了车联
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112525205 B (45)授权公告日 2021.09.03 (21)申请号 202011289892.3 G01C 21/34 (2006.01) (22)申请日
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