基于轮足式混合移动的协作交互机器人.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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基于轮足式混合移动的协作交互机器人.pdf

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本发明提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，支撑轮辅助支撑机身，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制第一驱动轮和第二驱动轮的转速差实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。相对于现有技术，本发明的位置转

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112519915 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011593521.4 (22)申请日 2020.12.29 (71)申请人上海微电机研究所（中国电子科技