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PAGE PAGE 1 六自由度搬运机器人毕业设计 篇一：六自由度搬运机器人设计(毕业论文) 编号 南京航空航天大学 毕业设计 题 目 六自由度搬运机器人设计 学生姓名 学 号 系 部 专 业 班 级 指导教师机电工程系 机械工程及自动化 二〇〇八年六月 南京航空航天大学 本科毕业设计（论文）诚信承诺书 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）（题目： 六自由度 搬运机器人设计 ）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知，除了毕业设计（论文）中特别加以标注引用的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 作者签名： 2012 年月日 （学号）： 六自由度搬运机器人设计 摘要 搬运工业机器人是一多自由度组成的高精度空间运动机械，所以必须具有运动的灵活性和准确性，以及动态性能的平稳性。因此，操作机与普通机械设备相比，除满足高强度、刚度、可靠性之外，还必须具有灵巧的构形和良好的动态性能。本文的研究内容为确定搬运工业机器人的动力源、驱动器容量;设计传动方式、关节及杆件的结构，利用pro/Engineer软件进行三维建模；绘制装配图及部分关键零件图，对关键零部件进行受力分析及强度校核。 关键词：工业机器人，结构设计，传动方案设计,三维建模 Handling robot structural design of three degrees of freedom Abstract The handling of industrial robots is more than one degree of freedom of the high-precision machinery space motion, and so must have the flexibility and accuracy of movement, smooth and dynamic performance. Therefore, the operating machine compared with the general machinery and equipment, in addition to meet the high strength, stiffness, reliability, but also must have a smart configuration and good dynamic performance. The contents of this paper is to determine the source of power handling in industrial robots, drive capacity; design transmission mode, the joints and the structure of the rod, to pro/Engineer Software for three-dimensional modeling; assembly drawing and some of the key parts diagram, the key components stress analysis and strength check. KeyWords：Industrial robots; Structural design; Transmission design; Three-dimensional modeling. 目 录 摘要 i Abstract ii 第一章 引 言 - 1 - 1.1 工业机器人的定义 - 1 - 1.2工业机器人的技术参数 - 1 - 1.2.1负载能力（机器人臂力） - 1 - 1.2.2定位精度 - 2 - 1.2.3运动速度 - 2 - 1.2.4自由度 - 2 - 1.2.5工作范围 - 2 - 1.3工业机器人的应用范围与研究现状 - 2 - 1.3.1工业机器人的应用范围 - 3 - 1.3.2国内工业机器人研究现状 - 3 - 1.3.3工业机器人的优点 - 4 - 第二章工业机器人设计任务 - 6 - 2.1 六自由度搬运工业机器人的设计要求 - 6 - 2.2主要技术指标 - 6 - 2.3 功能分析 - 6 - 第三章机械传动方案设计及驱动原件选型 - 6 - 3.1 传动方案设计 - 6 - 3.2 电动机及减速器的选型计算 - 7 - 3.2.1腰部电机及减速器的选型计算 - 8 - 3.2.3大臂摆动电动机及减