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一种推定装置、推定方法以及存储介质。即使在地标的对照中发生错误对应的状况下，也提高推定处理的精度。实施方式的推定装置具备存储部、取得部、推定部。存储部，存储表示第1地标在地图中的位置和姿势中的至少一方的第1位置信息；取得部取得表示移动体的周边的第2地标的位置和姿势中的至少一方的第2位置信息；推定部基于第1位置信息和第2位置信息，推定表示移动体在地图中的位置和姿势中的至少一方的第3位置信息、以及第1地标与第2地标的关联，推定部使得通过第3位置信息确定的位置和姿势中的至少一方的第2地标的观测误差、和
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112528719 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 20201
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