一种基于视觉算法的室内空间关键定位技术方法.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种基于视觉算法的室内空间关键定位技术方法.pdf

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本发明公开了一种基于视觉算法的室内空间关键定位技术方法，步骤如下：S1、使用手机单个摄像头采集视频流，对视频流中的每一帧图像提取特征点并进行跟踪；S2、选取视频流的关键帧；S3、IMU预积分；S4、手机传感器估计值初始化：将手机IMU测量结果与视觉SfM结果的时间戳匹配；S5、采用紧耦合单目视觉惯性里程计对摄像头进行高精度和鲁棒性的状态估计；S6、紧耦合重定位：进行图像特征匹配和图像回环检测，建立回环检测候选帧和当前帧之间的特征连接；S7、通过特征匹配和回环检测获得手机运行的路线轨迹，以及路线轨

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112529962 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011542365.9 (22)申请日 2020.12.23 (71)申请人苏州工业园区测绘地理信息有限公