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本发明公开一种基于深度学习的工业机器人位姿精度补偿方法，本发明结合工业机器人的误差相似性，提出了一种用于工业机器人位姿误差补偿的深度学习模型，包括构建两个深度信念网络相并联的模型架构，以工业机器人的状态特征及其对应的位姿误差参数为样本数据，采用组合对比的方式对深度学习模型进行训练，并将工业机器人的误差相似性作为到网络模型监督学习的附加特征，训练后的深度学习模型可以更精准的实现工业机器人位姿误差的预测和补偿；本发明结合了深度学习特征表达能力强和统计学可解释强的优点，以机器人误差相似性作为监督学习附
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112497216 B (45)授权公告日 2022.02.11 (21)申请号 202011381879.0 G06N 3/04 (2006.01)
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