基于图像的位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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基于图像的位姿确定方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

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本公开实施例公开了一种基于图像的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取设置在移动物体上的相机拍摄的当前图像帧和在当前帧图像之前拍摄的历史图像帧；确定当前图像帧和历史图像帧之间的第一相机相对姿态；基于第一相机相对姿态，确定虚拟双目图像；基于预设的视觉里程计和虚拟双目图像，确定相机当前的位姿信息。本公开实施例可以实现根据单目图像生成虚拟双目图像，达到双目视觉里程计的效果，无需使用双目相机，降低了成本，并且可以使得单目里程计能够得到移动物体所在空间的真实物理尺度，提高

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112509047 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011439746.4 (22)申请日 2020.12.10 (71)申请人北京地平线信息技术有限公司