一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法及装置.pdfVIP

下载本文档

3
0
约2.08万字
约 17页
2023-05-30 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法及装置.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明公开一种基于动态目标检测的视觉SLAM方法，使用目标检测网络Yolov3暂时剔除图像的潜在动态区域，通过重投影误差优化单应矩阵，求解运动补偿帧并得到四帧差图，之后，对四帧差图进行滤波、二值化和形态学处理，同时结合Yolov3网络对动态目标检测结果进行优化，从而求得改善后的动态目标区域，最后，使用静态区域的特征点进行视觉SLAM的跟踪、建图与回环检测。上述方法采用深度学习目标检测网络先剔除场景中的潜在动态区域，粗略地估算一个单应矩阵，基于重投影误差和类间方差相结合的方法，来判断潜在动态区域上

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112435278 B (45)授权公告日 2021.05.04 (21)申请号 202110100524.8 G06T 5/00 (2006.01)