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本发明公开了一种视觉传感器标定方法及装置，其中，方法包括：当车辆行驶到预设标定位置时，通过预设视觉传感器采集预设区域内的图像；预设区域包括多个子区域；子区域内设置有多个标靶；多个标靶处于同一水平面内；获取子区域在图像中的图像位置；计算图像位置与对应的子区域之间的第一映射系数；计算图像与预设区域的第二映射系数；根据多个第一映射系数和第二映射系数，确定视觉传感器的标定系数。通过本发明，弱化了视觉传感器内参与外参对标定的影响，而是通过映射关系来确定标定系数，提高了视觉传感器的标定精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112465920 A (43)申请公布日 2021.03.09 (21)申请号 202011424274.5 (22)申请日 2020.12.08 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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