机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人.pdf

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本发明提供一种机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人，其中机器人末端负载质量检测方法，包括：相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M。根据本发明，通过获取各个关节轴电机的实时运行电流，通过运算获得机器人的TCP末端负载质量，无需

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112405615 B (45)授权公告日 2021.11.30 (21)申请号 202011195949.3 (56)对比文件