机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手.pdf

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本发明提供一种机器人手臂结构和包括该机器人手臂结构的手术机器人的机械手。本发明的机器人手臂结构包括：第一机器人手臂单元和第二机器人手臂单元，所述第一机器人手臂单元包括：多个第一链节手臂；第一接头部，其安装于所述第一链节手臂，使连接的所述第一链节手臂绕第一轴旋转；以及第二接头部，其安装于多个所述第一链节手臂中的至少一个，调节所述第一链节手臂的长度，所述第二机器人手臂单元包括：第二链节手臂，其与所述第一链节手臂连接；第三接头部，其将所述第二链节手臂的长度方向用作第一旋转轴，且使所述第二链节手臂旋转；

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112423694 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 201980039516.8 (74)专利代理机构北京鸿元知识产权代理有限