用于自动驾驶的障碍物检测、标记方法、设备及存储介质.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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本申请公开了一种用于自动驾驶的障碍物检测、标记方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取摄像机采集的环境图像，以及激光雷达采集的激光点云；通过对环境图像进行三维重建，构建环境图像对应的伪点云；对激光点云和伪点云进行点云融合，生成目标点云，目标点云的数据量不小于激光点云的数据量；将目标点云输入障碍物检测器，得到障碍物检测器输出的障碍物检测结果，障碍物检测器是基于点云编码的检测器。本申请实施例提出了一种通用的点云检测框架，使图像数据也能够应用于点云检测，有助于提高障碍物检测的准确性。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112419494 B (45)授权公告日 2022.02.22 (21)申请号 202011073283.4 G01S 17/86 (2020.01)