一种基于特征点检测与分割的语义地图增量更新方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种基于特征点检测与分割的语义地图增量更新方法.pdf

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本发明提供一种基于特征点检测与分割的语义地图增量更新方法，包括以下步骤：S1.获取先前语义地图和室内外RGB图像，并对RGB图像进行预处理；S2.检测预处理后RGB图像的特征点，将采集的特征点与先前语义地图特征点进行匹配，并计算出相应的姿态变换矩阵；S3.计算预处理后RGB图像的语义分割结果；S4.根据姿态变换矩阵完成坐标变化，对比特征点在坐标变换前和变换后对应的语义标签是否一致，提取增量；S5.将提取的增量信息更新到先前语义地图中；S6.最后修复语义地图更新后出现的空缺区域，获得完整的语义地图

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112396696 A (43)申请公布日 2021.02.23 (21)申请号 202011246768.9 (22)申请日 2020.11.10 (71)申请人中山