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本发明公开了一种用于商用车在尤其具有环形交通的交通节点处的轨迹规划的方法，所述轨迹规划通过控制器实施，其中，在驶入到所述交通节点中之前，检查商用车在交通节点的车道宽度以内在车道的可行驶性；如果不能常规地驶过交通节点，则对借助替代的轨迹穿过交通节点的中心进行检查，探测和/或预测周围环境交通并且在考虑所探测的和/或所预测的周围环境交通的情况下对替代的轨迹实施轨迹规划。此外，公开了一种控制器、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112394723 A (43)申请公布日 2021.02.23 (21)申请号 202010766462.X (22)申请日 2020.08.03 (30)优先权数据 102019211
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