一种基于卷积神经网络和光流特征视觉里程计的实现方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种基于卷积神经网络和光流特征视觉里程计的实现方法.pdf

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本发明涉及一种基于卷积神经网络和光流特征视觉里程计的实现方法，有如下步骤，图像序列中的相邻两帧输入基于PWC‑net的光流特征提取网络，由光流特征提取网络进行光流特征图提取；通过卷积神经网络对获得的光流特征图进行进一步特征提取，建立光流特征图与地面真值图像之间的映射关系，从而估计相邻帧图像之间的相对位姿；对步骤二中的相对位姿变换为绝对位姿，恢复出原始的运动轨迹。本发明中先进行光流特征图的提取，再通过卷积神经网络对光流特征图进一步进行特征提取，使得加快对图像计算光流图的速度，进而提高整体的运行速度

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112419411 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011365131.1 G06T 7/246 (2017.01)