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本发明公开了一种针对肩关节进行康复的康复机械装置。水平面上，摆动气缸上的转动圆盘通过螺栓螺母配合连接U型槽支撑板，上臂放在U型槽上且肩关节位于转动圆盘中心处。垂直面上，固定在椅子后面支撑柱上面的工字型弧形轨道，靠伺服电机驱动实现小车在该轨道上运动，小车上电机的轴连接联轴器和卷线滚筒，其上的绳索连接气动人工肌肉。首先气动系统实现摆动气缸转动来完成水平面康复，然后由气动系统实现气动人工肌肉收缩及小车上电机实现绳索伸缩来完成垂直面康复，最后相结合实现复合康复，解决了肩关节康复模式单一的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112263434 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011088063.9 (22)申请日 2020.10.13 (71)申请人 河南理工大学 地址
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