一种移动机器人行进方向的矫正方法及其设备.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种移动机器人行进方向的矫正方法及其设备.pdf

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本发明公开了一种移动机器人行进方向的矫正方法及其设备，包括：获取环境图像；对环境图像进行直线检测，获取候选直线特征信息并分类合并；获取移动机器人当前旋转角度，预测当前时刻原始行进方向在图像的位置范围；对经过合并后的候选直线进行筛选，在预测的图像位置范围内，选择一条目标直线；根据所选择的目标直线位置信息，计算目标直线与视觉图像中心线的角度关系，并基于所述角度关系和机器人当前朝向位置，计算得到当前机器人行驶过程中行进方向矫正的旋转角度。本发明还公开了应用其方法的移动机器人设备。通过本发明减少了移动机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112263188 B (45)授权公告日 2022.04.05 (21)申请号 202011144586.0 (51)Int.Cl.