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本申请提出一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备和介质，其中，方法包括：获取自移动设备搭载的图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有充电装置的引导标识；根据引导标识，确定自移动设备相对充电装置的位姿；根据位姿，控制自移动设备移动至充电装置进行充电。由此，能够实现由自移动设备在移动的过程中，基于图像识别寻找充电装置的引导标识，基于引导标识，控制自移动设备移动至充电装置进行充电，实现回充功能，而无需获知充电装置的精确位置，并且，无需在自移动设备的地图中标注充电装置的精确位置，即使充电装置的位置发
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112265463 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202011110956.9 (56)对比文件
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