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单眼图像通常不包含足够的信息来确定图像中所反映的场景中对象的深度。组合图像数据和LIDAR数据可以使得能够确定对象相对于相机的深度估计。具体地，可以将图像中的与对象相对应的感兴趣区域(“ROI”)相对应的LIDAR点与图像数据组合。可以根据单眼图像模型和/或基于LIDAR点到ROI中的投影与感兴趣区域的中心之间的距离的因子来对这些LIDAR点进行评分，这可以提高深度估计的准确性。将这些得分用作LIDAR点的加权中值中的权重可以例如通过所检测对象与遮挡对象和/或背景之间进行区分来提高深度估计的准确
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112292711 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 201980042209.5 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司
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