无人驾驶扫地车自动导航控制方法、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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无人驾驶扫地车自动导航控制方法、装置及存储介质.pdf

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本发明公开了一种无人驾驶扫地车自动导航控制方法、装置及存储介质，包括如下步骤：获取扫地车的预设全局路径，确定扫地车在当前路径的跟踪模式；获取扫地车当前在全局地图中位置信息与障碍物信息，计算其与障碍物的相对位姿并获取临时目标路径点集；采用预瞄准算法，计算出扫地车当前位置与当前路径的横向距离和偏航角误差，利用改进型纯追踪模型跟踪当前路径；不停的判定是否到达路径的目标终点，直到到达目标终点。所述方法流程简单，计算量小，保证一定程序的稳定性和安全性，其满足了清扫车自动清扫作业的需要。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112269388 A (43)申请公布日 2021.01.26 (21)申请号 202011191273.0 (22)申请日 2020.10.30 (71)申请人广东杜尼智能机器人工程技术研究