一种基于ACO的ROS机器人全局路径优化方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种基于ACO的ROS机器人全局路径优化方法.pdf

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本发明公开了一种于ACO的ROS机器人全局路径优化方法，包括，设置蚁群算法初始参数；利用栅格策略对环境地图进行建模，根据起始点和目标点选取优选区域增加信息素初始值，结合节点与所述起始点和所述目标点的距离之和、距离比例对所述信息素进行差异化增量设置；寻找最优路径，对禁忌表进行初始化并加入所述起点，利用状态转移概率寻找下一可达节点，直至蚂蚁选取的所述节点为目标点时停止有哪些信誉好的足球投注网站；判断循环迭代次数是的达到设定值，若是，则保存信息，若否，则继续进行路径有哪些信誉好的足球投注网站；直至找到最优路径时结束。本发明大大提高算法的收敛速度

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230665 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011185719.9 (22)申请日 2020.10.29 (71)申请人广西科技大学地址