基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法，依据集装箱港口装卸作业链的不确定特点，建立面向集装箱港口不确定非线性装卸作业链系统模型；在趋近律中设置系统状态变量的积分，提出基于幂次积分趋近律的滑模控制方法；考虑货运需求和装卸能力的不确定性，应用传统方法、准滑模控制、积分滑模控制和基于幂次积分趋近律的滑模控制方法，对不确定非线性装卸作业链系统进行仿真比较，验证了基于幂次积分趋近律的滑模控制方法的有效性。本发明的结果表明，基于幂次积分趋近律的滑模控制方法不仅可以在减少稳态

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112249727 A (43)申请公布日 2021.01.22 (21)申请号 202010902407.9 (22)申请日 2020.09.01 (71)申请人上海海事大学地址