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本发明公开了一种基于储货设备的拣货方法、拣货装置和拣货系统，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：储货设备包括主架体，以及安装在主架体上的置物层；其中，水平旋转置物层所形成的旋转轨迹为仓库地图网格的内接圆或者在内接圆内部；基于储货设备进行拣货时，包括：运输设备按照搬运任务指定的拣货路径，将放置有目标货物的储货设备搬运至指定的拣货工作站，以便由拣货人员或者拣货设备进行拣货作业；在进行拣货作业之前，原地旋转储货设备直至存在目标货物的拣货面朝向拣货人员或拣货设备。该方法通过限定储货设备的置
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112239037 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 20191
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