基于IPMC驱动的轻质柔性系统分布控制方法、系统和装置.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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基于IPMC驱动的轻质柔性系统分布控制方法、系统和装置.pdf

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本发明属于控制系统领域，具体涉及了一种基于IPMC驱动的轻质柔性系统分布控制方法、系统和装置，旨在解决传统的控制方法容易造成控制器溢出、控制精度低和响应慢的问题。本发明包括：获取控制任务和轻质柔性系统自由端的实时位移量，将实时位移量转换为电压信号，基于所述电压信号和控制任务通过轻质柔性系统分布参数模型获取驱动电信号，基于所述驱动电信号控制IPMC进行相应的动作，完成轻质柔性系统的控制并抑制振动。本发明通过建立具有高度非线性和耦合特性的轻质柔性系统的分布参数模型和设计李雅普诺夫函数有效抑制了轻质柔

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230553 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011478721.5 (22)申请日 2020.12.15 (71)申请人中国科学院自动化研究所