扫地机器人的运动控制方法、装置及扫地机器人.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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扫地机器人的运动控制方法、装置及扫地机器人.pdf

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本申请提出了一种扫地机器人的运动控制方法、装置及扫地机器人，属于控制技术领域，扫地机器人底部的清扫边刷的位置是基于莱洛三角形布设的，该方法包括：如果检测到扫地机器人当前处于边角环境，根据边角环境确定扫地机器人的中心运动轨迹；其中，扫地机器人的中心运动轨迹与莱洛三角形的中心运动轨迹一致；控制扫地机器人按照扫地机器人的中心运动轨迹运动，同时控制扫地机器人自转，以使清扫边刷实现边角环境清扫。本申请可以利用莱洛三角形的运动轨迹特点实现圆形扫地机器人对诸如直角区域等边角环境的清扫，可以有效减少清扫盲区。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230658 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011104515.8 (22)申请日 2020.10.15 (71)申请人珠海格力电器股份有限公司