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本发明涉及一种在协同搜救中考虑运行环境和性能的无人机任务分配方法，属于通航和无人机协同搜救的任务分配方法领域。本发明考虑搜救点的灾情等级赋予每个搜救点等级属性，并考虑无人机的探测范围对灾情分级的影响修正分级，并将分级结果转化为无人机悬停时间。根据总的搜救成本最小选取一定数量的无人机释放位置并对每个位置分配合适的的搜救点，考虑无人机性能、地形及低空风对无人机电池能耗的影响等因素，建立直升机释放无人机位置选址优化模型，运用改进的二进制蝙蝠算法进行求解，并与改进前的结果进行比较分析。本发明大大提高了无
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230675 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011117615.4 (22)申请日 2020.10.19 (71)申请人 南京航空航天大学 地址
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