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本公开实施例公开了一种车道线空间坐标确定方法、装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：通过设置在车辆上的相机获取图像，所述图像中包括所述车辆所在车道的一组车道线；确定所述车道线的至少一个点的空间坐标；将所述空间坐标重投影到所述图像中，获得所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标；基于所述车道线中至少一个点在所述图像中的像素坐标，确定所述车道线中至少一个点对应的优化的空间坐标；实现利用相机感知车道线信息，并根据投影几何相关理论快速求取道路高度。由于只涉及到单幅图像上车道线信息的运算，不需要跟
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112184799 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 201910606210.8 (22)申请日 2019.07.05 (71)申请人 北京地平线机器人技术研发有限公
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