相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质.pdf

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本申请公开了一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质。方法包括如下步骤：获取传感器采集的测量数据以及预估光照参数，第一图像和第二图像之间的预估相对位姿；基于第一深度信息和预估相对位姿，确定第一图像在第二图像上的投影点；基于第一颜色信息、第二颜色信息、投影点以及预估光照参数，计算第一图像和第二图像之间的颜色差异；基于第一深度信息、第二深度信息以及投影点，计算第一图像和第二图像之间的深度差异；基于颜色差异、深度差异优化预估相对位姿，得到目标相对位姿。通过上述方式，本申请能够降低深度图像估计相对位

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112184809 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011002332.5 (22)申请日 2020.09.22 (71)申请人浙江商汤科技开发有限公司