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本发明提供了一种电机摩擦力补偿方法，其包括以下步骤：步骤S11，检测待补偿电机的旋转速度；步骤S12，判断旋转速度的绝对值是否小于预设速度阈值，若是，则获取待补偿电机的初始电流和预设摩擦力补偿值；步骤S13，根据预设摩擦力补偿值，并利用补偿电流模型计算获得补偿电流；其中，补偿模型反映摩擦力值与补偿电流之间的对应关系；步骤S14，根据初始电流和补偿电流，计算获得实际电流；其中，实际电流为初始电流和补偿电流之和；步骤S15，采用实际电流对待补偿电机进行摩擦力补偿。与相关技术相比，本发明的电机摩擦力补
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112187134 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202010905416.3 (22)申请日 2020.09.01 (71)申请人 瑞声
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