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本申请公开了一种激光雷达与摄像头的外参标定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉与深度学习技术领域。具体实现方案为：获取待标定的各组外参值、激光雷达采集的点云数据、及摄像头采集的与点云数据对应的图像数据；对点云数据和图像数据进行处理，以确定点云数据中包括的不同物体间的第一分割点、图像数据中包括的不同物体间的第二分割点；根据每组外参值对点云数据进行投影处理，以确定在每组外参值下，每个第一分割点在图像数据中对应的第二分割点；根据每个第一分割点的深度值、每个第一分割点对应的第二分
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112184828 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202010850381.8 (22)申请日 2020.08.21 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司
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