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本申请提供一种车载环视图生成方法，方法包括：获取车载相机采集的车辆周围的图像，车辆包括由链式结构连接的车头和车身，车载相机由设置于车身上的第一组车载相机和设置于车头上的第二组车载相机组成；判断车身相对车头的姿态角是否发生变化；若有，依据车身相对车头的姿态角变化信息，确定第一组车载相机采集的图像的第一全景图和第二组车载相机采集的图像的第二全景图；将第一全景图和第二全景图拼接为车载环视图。在合成环视图时，如果姿态角发生变化，通过姿态角变化信息分别获得第一组相机的第一全景图和第二组相机的第二全景图，并
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112184545 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 20191
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