(德)KUKA库卡培训-KUKA_机器人初级培训教材.pptxVIP

，·一 目录? KUKA机器人的历史概述? KUKA机器人的安全系统? KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍? KUKA机器人的坐标系? KUKA机器人标定零点KUKA机器人校正TCP? KUKA机器人运动指令编程? KUKA机器人焊接指令编程? KUKA控制柜硬件介绍1-BaseJ∞I ?e.ppt1哥哥丽E@α聊咿回 byKUKA Rot脯rGm刷 COI鸭- KUKA的历史 (KUKA-Keller)1 ) KUKA，1898手工作坊 。1927，做垃圾车 。1939，.V. vel.di. g ..gu电焊枪。1948，钳l 钉枪 。1970 ，机关炮塔。 Kuka为军工企业 ，做坦克炮苔。战后做汽车 焊装线，冲 压线。70年代从焊接公司中分出了 kuka机器人子公司。2 ) KUKA在欧洲、德国份额第一 ，在世界中属 于前三，在汽车行业居于领先。? 3 ) 标准的机器人 是6铀的 ，第一轴A1 为底盘(腰) ，活动范围::f::: 1850，A2 为连接臂(躯干 ) 0 A3 为手臂。 A4 ，A5 ，A6 为腕部 。手指就是各种各样的工具 4 ) 1998年KUKA机器人使用 Windows为操作系统 。有友好的 HMI 和利用文件操作。 工作范围7米 。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质 。? 5 )1999KUKA机器人增加了以太网卡。? 6 )? 7)? 8 )2000年，@时代 ，SoftP LC程序功能。2001 年，推出KR3和KR500 ，推出 KRC2 Congtroller 。2002年，开发了个行业的应用。? 9 )2003年推出WinXP和Cooperat ing Robots (协作机器人〉。1-8a臼J∞-de 刚1哥哥丽3@α聊咿回 byKUKA Rot脯rGm刷 COI鸭?? KUKA机器人 重复精度为 0.1.....0.5mm ，可以代替人在危险的环境工作。1)机器人组成 : 机器人本体 C KUKA robot) ，二代控制柜C KRC2=KUKA Robot Controller 2 ) ，控制面板 C KCP=KUKA ControlPanel ) KRC3控制KR3机器人。? 2 ) KCP上白色按键为功能键 ;右上角为模式选择开 关 ，两种手动 ，两 种向动模式 ，伺服上电和急停等。 60 鼠标，可做6个轴的控制。3 ) 6轴机器人 ， 严格的说齿轮箱才是轴。转轴 ，Link arm C 连接臂) ，手臂 C Arm )Base frame C 基座)上有旋，腕轴 C Wrist )? 4 ) 机器人也有工作盲区 ，扩大工作区域可 以用加长臂Arm Extension ， 200mm ，400mm 。工作区域指6轴法兰盘中 心点所到区域。? 5) KRC2可以控制 KR5 to KR500，最大可控制8轴 。增加机器人的轴 可以通过直线导轨 C Linear Units ，KL250 KL1500) 或转台OKP200 (单轴〉和OKP400 C 两轴)。如果要增加 三轴以上须再增加单独的扩 展控制柜。最多可以增加 6个轴，共 12个轴(理论上可以 16个轴) 0 12 轴的控制柜不能控制两个机器人 ，增加的六轴不能全内由控制 。1-8a阔气豆∞-de 刚1哥哥丽@α聊咿回 byKUKA Rot脯rGm刷 COI鸭16 ) KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver ，CO-ROM driver 。通过软盘备份 ，存储的默认路径指向软驱。主板中 8108禁用U盘 ，易中毒。? 7) 1轴机身上由铭牌 ，控制柜内也有铭牌 。? 8)User级别 ，利用现成的东西 ; Expe叫高级编程 ，编程级别分为 三级。可进行 高级编程 ，函数，中断，循环等 ;Administrator ，可进行配置软 件包等。9) KCP上右上角 ，E-stop，Orives on ，Orivers off ，Mode selector switch 。背后有白色按纽手动上断电。 Mode selector switch有T1=丁est 1，T2=Test 2 ，Automatic ，Automatic External 。10) 手动最快速度可达 250mm/s ，在T2模式下可 以达到程序全速。 T1可用于对程序的初步低速测试 ，T2可用于对程序全速测试 ，可 以检测超载或特殊点的加速度。1-8a阔气豆∞-de 刚1哥哥丽@α聊咿回by KUKA Rot脯rGm刷 COI鸭EKUKA机器人安全系统，.、·安全标记这个标记的意义是 : 如果不严格遵 守或遵守操作说明 、工作指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。·山川，这个标记的意义是 : 如果不严格遵 守或遵