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ESC节点ESC-CIX11选项KPSESC 节点MFC通过的ESC 节点KCPESC 节点 (主)电气安全电路ESC故障安全输入NA - 本地急停ENA - 外部急停ZS1 - 使能输入ZS2 - 使能, 紧急位置BA - 操作方式 (手动/自动)QE - 资格输入 (装载位置, 范围限制)BS - 操作安全输入 (安全门)控制器输出AA - 驱动接通AF - 驱动断开故障安全输出AE - 驱动接通(驱动接触器)LNA - 外部急停ANA -系统急停 BA - 操作方式 (手动/自动)导致系统停止的故障输入信号两个通道的短路输入信号的一个通道和电源短路通讯错误 (例如：安全总线中断) 硬件错误 (例如：检测输出继电器触点损坏) ESC 芯片损坏NANAESCChip AESCChip BENAENAZS1ZS1ZS2ZS2BA (A)BA (T)QEQEE2E2BSBSAFAAESCESC 节点结构ESC 输入ESC 输出手动输出手动输出TA (B)TA (A)本地急停本地急停外部急停外部急停使能使能使能 (紧急)使能 (紧急)手动自动资格输入资格输入特殊开关特殊开关操作安全操作安全驱动断开驱动接通BA (T)BA(A)ANAANALNALNAAEAEESCKR C1和 KR C2的比较双通道急停的例子TA24V(B)24VTA24V(A)NA (A)NA (A)NA (B)NA (B)KRC 1KRC 2ESC软件和硬件安全功能 PIC A70μs 比 较AEAEPIC B 比 较每个PIC发送一个脉冲给输出并比较这个脉冲的返回信号70μsEelctronic Safety CircuitESC-Chip ATA (A)ENA (A)外部急停ESC-Chip BTA (B)ENA (B)ENA=设备急停电气安全电路用户接口板 (ESC-CI-Board)X2?KPS-600X924X4 (Optional)X13JumperX7 (Optional)F9..................F2X6 ?X11X12 ? X11X5 ?KCP (ESC)X9 ? X11X11 ? X11X10 ? X11X21 ?KCP (CAN-Bus)X8 ? X11X1 ? 24VX3 ? MFC2Since V1.30 X21(KCP CAN)/X5(KCP ESC) ESC 板接口分配 X1: ? 带有备用电池的电源 X2: ? KPS X3: ? MFC X4: ? 固定操作方式开关 (选项) X5: ? KCP X6: ? X11 (ESC 安全电路) X7: ? CAN 用户 I/O 到外设接口 (选项l) X8: ? X11 (外部驱动断开) X9: ? X11 (手动输出 A/B, 外部急停)X10: ? X11 (输入: 驱动接通, 使能, 安全装置, 手动输出)X11: ? X11 (输出: 操作方式, 外部急停, 内部急停)X12: ? X11 (输出: 驱动接通, 24V 控制电压)X13: ? 跳线/其他安全总线的接口F10: Fks2A Vcc-EscF11: Fks2A Vcc-EscF12: Fks4A 外围接口 VccF13: Fks4A 外围接口 Vcc F16: Fks7.5A 外围接口 Vcc F14: Fks4A 驱动接通F15: Fks7.5A 驱动接通F1: Fks2 A 驱动接通失落延时继电器 VW:失落延时1S 用于自动方式的急停 用于E2钥匙激活的自动方式操作安全受到妨碍KR C2制动的反应自动或外部自动手动(T1 or T2)急停使能开关释放安全门打开驱动断开方式转换编码器故障(DSE-RDC 连接断)松开使能停止键轨迹维持制动轨迹附近制动轨迹附近制动------轨迹维持制动轨迹附近制动轨迹附近制动短路制动斜坡制动斜坡制动KR C2制动的反应短路制动继电器中间电路驱动器的反应制动器软件技术条件---短路制动立即切断快速放电立即动作立即动作轨 迹维 持制 动1S硬件延时后切断1S以后动作控制器制动机器人用了一个陡峭的停止斜坡.维持 1 s打开,然后动作维持1S充电然后快速放电立即切断放电，如果UIC 50 V快速放电轨迹附近制动如果 UIC 50 V动作控制器只动机器人带有维持的中间电路电压，当中间电路电压不再充足，短路制动被激活立即动作斜坡制动在一个点正常的加速和减速的正常的斜坡维持打开维持接通维持充电维持打开Jumper plug X11371手动输出 (A)n. c.238n. c.本地急停 (A)339n. c.外部急停 (A)440外部急停 (A)n. c.541手动输出 (A)手动输出 (A)426外部驱动断开外部使能 (A)750手动输出