一种基于加速度闭环控制的线控车辆纵向控制方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种基于加速度闭环控制的线控车辆纵向控制方法.pdf

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本发明公开一种基于加速度闭环控制的线控车辆纵向控制方法，输入为加速度请求areq，当实际车速vact接近最高限速时，限制其最大值为0，由此得到期望加速度atar；对atar积分得到速度，限制其最小值为0、最大值为最高限速，由此得到期望速度vtar；vtar和vact作为外环速度环的输入，经过位置式PID调节，输出量为加速度，其再与前馈量atar相加，得到新的期望加速度atar_new；atar_new和实际加速度aact作为内环扭矩环的输入，经过位置式PID调节，输出量为扭矩，其再与扭矩前馈控制

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872705 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210463935.8 B60L 15/20 (2006.01) (22)申请日 2