一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法.pdf

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本发明涉及一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法，将IMU绕方位轴作近似180°旋转，通过陀螺输出跟踪转位变化，将跟踪姿态矩阵和第二位置对准姿态矩阵作差求解平台失准角，从而获得陀螺和加速度计零偏的解析解。该方法不依赖于转位精度和北向基准，不受初始航向角的影响，能够对陀螺和加速度计零偏同时进行标定，提高双位置标校方法的准确性、可靠性和外场环境适应性。与背景技术对比，本发明技术不受初始航向角的影响，避免了奇异值的出现，将陀螺漂移标定精度提高至0.01°/h，且能够同时对加速度计零偏进行标定。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114894219 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202210466057.5 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人西北工业大学地址 710072