一种模型增强的无人机飞行轨迹强化学习优化方法.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种模型增强的无人机飞行轨迹强化学习优化方法.pdf

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本发明提供了一种模型增强的无人机飞行轨迹强化学习优化方法，属于机器学习技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种模型增强的无人机飞行轨迹强化学习优化方法的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括如下步骤：在三维空间向量场中构建无人机飞行仿真场景；基于Markov决策过程建立环境模型；基于EGO‑Planner算法建立EGO‑Planner飞行避障模型；无人机在EGO‑Planner飞行避障模型下，基于状态和策略选择动作，在飞行的同时与环境进行交互，得到下一时刻的状态和当前奖励值；利用神经网络对

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114879738 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210604906.9 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人太原理工大学地址 030024