一种双臂履带式移动操作机器人控制方法及控制系统.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种双臂履带式移动操作机器人控制方法及控制系统.pdf

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本发明公开了一种双臂履带式移动操作机器人控制方法及控制系统，包括如下步骤：S1、在机器人仿真模块中，建立实体机器人的虚拟模型；S2、同步：控制在机器人仿真模块中虚拟模型的运动，通过无线模块传输数据给机器人机载工控机，工控机控制实体机器人与虚拟模型的同步运动；S3、根据操纵杆的输出指令，机器人仿真模块的控制系统同时控制两个机械臂的运动；S4、通过虚拟模型向实体机器人发送用户命令和关节角度信息。本发明所提供的双臂履带式移动操作机器人控制方法可实现机器人机身姿态的可视化，根据反馈回的实物机器人姿态数据

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872050 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210623252.4 (22)申请日 2022.06.01 (71)申请人清华大学深圳国际研究生院地址 5