一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统.pdfVIP

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2023-05-19 发布于北京
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一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于改进SVD算法的机械臂手眼标定方法及系统，其方法包括：建立机械臂基坐标系和光学系统坐标系；在相机可视范围内设置若干个标定位置，在机械臂末端设置标定工具；控制机械臂末端在若干个标定位置中移动，获取标定工具在机械臂基坐标系的第一数据集和在光学系统坐标系的第二数据集；获取第一数据集对应的第一标定数据集和第二数据集对应的第二标定数据集，形成手眼标定数据集后再运算转换为手眼转换矩阵；利用手眼转换矩阵对手眼标定数据集进行逆向反推与误差计算，判断手眼转换矩阵是否为最优解；若否，更新手眼标定

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114872039 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210408099.3 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人汕头大学地址 515063 广